「體驗學習」法源起於歐洲，在1960年代盛行於美國，期間，先後有四個機構投入這樣的領域進行研究、教學及發展，其一是戶外發展學校（Out Wall Bound School），其二是國家戶外領導學校NOLS(National Outdoor Leadership School)其三是PA 主題式冒險訓練機構（Project Adventure Inc.），最後是離開PA 的前主席Karl Rohnke創辦的Hight-5。四者分別從個人發展（Personal Development）和團隊建立（Team Building）二個方向切入，卻有著不同的訓練結構，但四者皆共同運用「體驗學習」之教學模式”強調”從做中學”（Learning by doing），並且設計了許多”具體的經驗”，如遊戲（Game）及活動（Activity），以輕鬆且生動的方式進行導入（Everything is for fun）。
      而PA的「體驗學習」理論，事實上是取自美國哈佛大學Kolb教授的「體驗學習」理論，如今經歷PA 三十年來的實務經驗與心得及組合國際顧問有限公司不斷的整理修正，使得今日「體驗學習」理論得以更完整的方式展現其現有之結構。